Hulda Pankok wurde als Hulda Droste in Bochum geboren. Ihr Vater war Lehrer und Journalist für den Dortmunder General-Anzeiger. Ihre Mutter Julie Droste, geb. Sassenberg, war Theaterkritikerin und Tochter eines Bergwerkdirektors. Hulda war es von klein auf gewöhnt, dass am Familientisch über das öffentliche und politische Leben diskutiert wurde. Damals lernte sie, die Dinge zu hinterfragen. Sie wurde Journalistin und Theaterkritikerin wie ihre Mutter und machte es so zu ihrem Beruf, Fragen zu stellen. Sie interviewte unter anderem auch Persönlichkeiten der Kunstszene, so auch eines Tages den Maler Otto Pankok, in den sie sich verliebte und den sie 1921 heiratete. 

1929 reiste sie – begleitet von ihrem Mann – im Auftrag eines Rundfunksenders nach Spanien, wo sie zwölf Rundfunkvorträge über den Maler El Greco verfasste, während er in vielen Kohlezeichnungen die Fischer am Hafen, die Bergbauern, die Tagelöhner porträtierte.

Sie erhielt 1937 – wie ihr Mann ein Jahr zuvor – Berufsverbot. Um der Verfolgung zu entgehen, zog sich die  Familie zunächst nach Gildehaus (Bad Bentheim) und Bokeloh im Emsland zurück und lebte von 1942-1946 schließlich in einem  Bauernhaus in Pesch in der Eifel, wo sie – selbst auf der Flucht – den Maler Mathias Barz und seine jüdische Frau Brunhilde Stein, die Schauspielerin in Düsseldorf gewesen war, eine Zeit lang versteckt hielten.

Nach dem Zweiten Weltkrieg kehrten sie nach Düsseldorf zurück. Dort leitete Hulda Pankok bald im Verlagshaus ihres Bruders das Feuilleton der Düsseldorfer Zeitung „Der Mittag“ und gründete den Drei-Eulen-Verlag, in dem sie Kunst- und Weltliteratur herausgab.